物体由于外部因素而变形时，在物体内各部分之间产生相互作用的内力以抵抗这种外因的作用，并试图使物体从变形后的位置恢复到变形前的位置。在所考察的截面某一点单位面积上的内力称为应力。同截面垂直的称为正应力或法向应力，同截面相切的称为剪应力或切应力。

材料力学中规定取的单元体是左上右下为正。再根据剪应力互等定理推断其他。剪应力和正应力的关系得看是拉弯还是弯扭。